Los actuadores de polímero retorcido y enrollado (TCP) están siendo cada vez más prevalentes en los campos de la robótica blanda debido a su potente y sin histéresis recorrido, gran densidad de trabajo específica y facilidad de fabricación. Este artículo presenta un robot blando que se arrastra con pies inspirados en espinas que pueden deformarse y arrastrarse como un gusano de seda. El robot consiste principalmente en dos resortes de hoja, una parte de conexión, pies de robot y dos actuadores TCP. Se presenta un modelo a nivel de sistema de un robot blando que se arrastra para una locomoción flexible y efectiva. Tal modelo puede ofrecer un diseño de alta eficiencia y locomoción flexible del robot que se arrastra. Los resultados muestran que el robot blando que se arrastra puede moverse a una velocidad de 0.275 mm/s cuando el TCP se alimenta a 24 V.