Este documento presenta el diseño, modelado, análisis y resultados experimentales de un novedoso sistema robótico bípede que utiliza dos mecanismos de pierna de un solo grado de libertad (DOF) interconectados para producir locomoción hacia adelante estable y dirección. La pierna de un solo DOF se acciona a través de un mecanismo de seguidor de leva en forma de triángulo de Reuleaux para producir una trayectoria de pie de altura corporal constante. Se realiza primero un análisis cinemático y selección de dimensiones del mecanismo de triángulo de Reuleaux para generar la altura y longitud de paso deseadas. Luego, se diseña la secuenciación de las piernas para permitir que el robot mantenga una altura corporal constante y una velocidad de marcha hacia adelante. Se llevan a cabo simulaciones dinámicas y experimentos para evaluar el rendimiento de marcha y dirección. Los resultados muestran que el robot es capaz de controlar su orientación corporal, mantener una altura corporal constante y lograr estabilidad de locomoción cuasi-estática.