Las personas con discapacidades están severamente subrepresentadas en el mercado laboral abierto. Sin embargo, buscar un empleo tiene un impacto positivo en muchos aspectos de la vida. Este documento presenta un posible enfoque para mejorar la inclusión mediante la incorporación de un manipulador robótico en sistemas de asistencia contextuales. Esto amplía enormemente las posibilidades de asistencia al añadir retroalimentación y ayuda basada en gestos. El sistema presentado se basa en el sistema de control inteligente de árboles de comportamiento, que, junto con una cámara de profundidad, políticas diseñadas específicamente y un manipulador robótico industrial colaborativo, puede asistir a trabajadores con discapacidades en el lugar de trabajo. Un nodo de asistencia desarrollado genera secuencias de acción personalizadas. Estas incluyen diferentes gestos de señalización robótica, desde un simple saludo hasta indicar con precisión la posición objetivo de la pieza de trabajo durante las tareas de ensamblaje. Este documento describe los desafíos de diseño y la implementación técnica del primer Sistema Robótico Asistencial Consciente del Contexto. Además, se realizó un estudio de usuario en el campo en un Taller Protegido para verificar el concepto y los algoritmos desarrollados. En la tarea de ensamblaje considerada, se pudieron ensamblar casi tres veces más piezas con el sistema desarrollado que con la condición base. Además, las reacciones y declaraciones de los participantes mostraron que el robot fue considerado y aceptado como un tutor.