En Italia, muchas personas mayores de 65 años no pueden vivir de forma independiente, lo que provoca una disminución general de su calidad de vida y la necesidad de cuidados sociales y de salud. Debido a la falta de cuidadores formales e informales, las soluciones tecnológicas se vuelven de suma importancia en este escenario. Este artículo describe el desarrollo centrado en el usuario del ecosistema GUARDIAN, que consiste en un robot social integrado con dos aplicaciones móviles que tienen como objetivo monitorear, guiar y acompañar al usuario mayor para prolongar su independencia en casa. En particular, se describen los avances desde el prototipo alfa hasta el prototipo beta del ecosistema, logrados a través de la retroalimentación recopilada de 41 usuarios finales, personas mayores y sus cuidadores, que probaron el sistema durante 6 semanas. Al mejorar la interacción humano-robot, se obtuvo una mejora positiva en términos de usabilidad y aceptabilidad del sistema. Sin embargo, para aumentar la utilidad percibida y el impacto en la vida de los usuarios mayores, es necesario hacer que todo el sistema sea más personalizable y más capaz de brindar apoyo para las actividades diarias.