En este estudio, proponemos un robot aéreo multirrotor para tareas de lavado a alta presión en grandes altitudes. El robot aéreo consiste en una plataforma multirrotor, un sistema de conducción translacional planar adicional (ATD), un sistema de detección visual y un sistema de lavado a alta presión. El ATD consta de tres ventiladores ductados, que pueden generar fuerza en todas las direcciones en el plano horizontal. El ATD también permite que el multirrotor suprime la fuerza de reacción generada por la boquilla de un sistema de lavado a alta presión e inyecte agua con precisión. En este estudio, proponemos un método para inyectar agua de manera precisa instalando un ATD en el multirrotor y utilizando su fuerza de conducción para suprimir la fuerza de reacción y mover el multirrotor mientras mantiene su postura horizontal. El sistema semiautónomo fue diseñado para permitir al operador maniobrar el multirrotor mientras mantiene una distancia constante de la pared mediante la retroalimentación del sensor con LiDAR a bordo o una cámara estéreo. En el experimento, logramos realizar la tarea de lavado a alta presión en un entorno real y verificamos que la fuerza de reacción generada desde la boquilla fue realmente suprimida durante la tarea.