La no linealidad de la holgura tiene una influencia significativa en el rendimiento de un sistema mientras asegura la fiabilidad de la transmisión de velocidad variable, y obstaculiza el desarrollo del objeto controlado de acuerdo con la trayectoria predeterminada. Enfocado en el problema de la holgura en diferentes sistemas, este estudio resume la literatura existente y proporciona una referencia para la investigación y compensación de las características de la holgura. Primero, se analiza y resume la influencia de la holgura en el rendimiento del sistema, y se muestra que la existencia de holgura causa problemas, como el retraso en la respuesta del sistema y la oscilación cíclica limitada. Luego, se introducen las estrategias de control para estudiar la holgura, que se dividen principalmente en la estrategia de control basada en el modelo de holgura y la estrategia de control del modelo sin holgura, y se explican respectivamente. Finalmente, se proponen algunas opiniones para la perfección y desarrollo de la teoría de control no lineal de holgura en el futuro. Las ideas para realizar la supresión de los efectos adversos de las holguras tienen sus características, y en aplicaciones prácticas, se debe considerar de manera integral la dificultad de implementación y el control de costos. En el futuro, para hacer frente a entornos complejos y cambiantes, la estrategia de control de holgura seguirá siendo optimizada.