Las preocupaciones de seguridad están surgiendo progresivamente en relación con la adopción de Sistemas de Aeronaves No Tripuladas (UAS) en diversas aplicaciones civiles, particularmente dentro del floreciente sistema de transporte aéreo, como en la Movilidad Aérea Avanzada. Los resultados de la evaluación de riesgos determinan la autorización de operaciones y las estrategias de mitigación. Sin embargo, las operaciones civiles de UAS presentan nuevos problemas de seguridad distintos de la aviación tradicional, como el riesgo de impacto en el suelo, etc. Los estudios existentes varían en sus definiciones de riesgo, mecanismos de modelado y objetivos. Aún queda un vacío incompleto de desafíos, oportunidades y esfuerzos futuros necesarios para abordar de manera colaborativa diversos riesgos de seguridad. Este artículo realiza una revisión exhaustiva de la literatura en el dominio, proporcionando una comprensión sumativa de la evaluación de riesgos de las operaciones civiles de UAS. Específicamente, se identifican cuatro enfoques de modelado básicos utilizados comúnmente que comprenden el proceso de gestión de riesgos de seguridad, el modelo causal, el modelo de riesgo de colisión y el modelo de riesgo en el suelo. Luego, este artículo revisa el estado del arte en cada categoría y explora las aplicaciones prácticas a las que contribuyen, el apoyo ofrecido a los participantes de múltiples partes interesadas y los principales desafíos técnicos encontrados. Además, se esbozan posibles direcciones para trabajos futuros basados en los problemas comunes de alto nivel. Creemos que esta revisión desde una perspectiva holística contribuye a una mejor implementación de la evaluación de riesgos en las operaciones civiles de UAS, facilitando así una integración segura en el sistema de espacio aéreo.