Los manipuladores basados en el espacio han sido tradicionalmente encargados de funciones de servicio o ensamblaje robótico en órbita, pero la eliminación activa de desechos se ha convertido en una aplicación más urgente. Presentamos una revisión tutorial muy necesaria de muchos de los aspectos robóticos de la eliminación activa de desechos, informada por actividades en el servicio en órbita. Comenzamos con una revisión superficial de los manipuladores de servicio en órbita, seguida de una breve revisión sobre el problema de los desechos espaciales. Tras una breve consideración de los problemas de retraso temporal en la teleoperación, el núcleo del documento explora el campo de la robótica espacial en relación con la cinemática, dinámica y control de manipuladores montados en naves espaciales. El núcleo del problema concierne al montaje de la nave espacial que reacciona en respuesta al movimiento del manipulador. Favoramos la implementación de la estabilización de la actitud de la nave espacial para facilitar algunos de los problemas computacionales que se volverán críticos a medida que se implementen niveles crecientes de autonomía. Revisamos los problemas relacionados con la manipulación física y el problema de las operaciones con múltiples brazos. Concluimos que la robótica espacial está bien desarrollada y suficientemente madura para abordar tareas como la eliminación activa de desechos.