El uso de dispositivos especializados, como los dispositivos ortopédicos, se ha vuelto indispensable en la vida de las personas con discapacidad desde tiempos antiguos. El propósito principal de dichos dispositivos es realizar actividades y resolver problemas que afectan a sus portadores en cualquier extremidad de su cuerpo. Uno de los problemas más recurrentes ocurre en las extremidades inferiores en relación con la movilidad y la autonomía. Además, el uso de dispositivos ortopédicos se considera una herramienta para aligerar el trabajo de rehabilitación repetitivo y pesado de los fisioterapeutas, al mismo tiempo que mejora la eficiencia de la recuperación del paciente. Un desafío significativo es que una gran variedad de estos dispositivos son similares en su diseño y fabricación, complicando su aplicación en los procesos de rehabilitación. Por estas razones, este artículo tiene como objetivo proporcionar una visión general de las características y consideraciones realizadas en la arquitectura de los diseños de ortesis, enfatizando las ortesis de extremidades inferiores en el caso del análisis de la articulación de la rodilla. Se llevó a cabo una revisión de la literatura de ortesis de rodilla activas y pasivas fabricadas desde la década de 1970 hasta la actualidad, considerando aspectos como materiales de fabricación, sistemas mecánicos, tipos de actuadores y estrategias de control. Esta revisión muestra que los diseños y el desarrollo de ortesis han sido abundantes en estos dispositivos para las extremidades inferiores. Basado en la literatura recopilada, hemos estudiado los principales dispositivos robóticos centrándonos en las características de diseño, fabricación y sistemas de control para asistir en la locomoción humana y apoyar en los procesos de rehabilitación.