En un sistema servo de alta precisión, el enlace de fricción no lineal es el factor clave que afecta el rendimiento del sistema. La resolución razonable del enlace de fricción en los sistemas servo se ha convertido en un foco de la investigación actual. Este documento resume la no linealidad de la fricción que afecta el rendimiento del control de los sistemas servo. Primero, se resumen las características de la fricción y se analizan las ventajas y desventajas de los modelos de fricción típicos en los últimos años. Posteriormente, se introducen y evalúan los métodos existentes de identificación de parámetros de modelos de fricción. Sobre esta base, se analiza el nivel de desarrollo de la estrategia de control no lineal de fricción desde tres aspectos: control basado en modelos de fricción, control libre de modelos de fricción y control compuesto. Finalmente, se resumen las ventajas y desventajas objetivas de la tecnología existente, y se discuten de manera integral la dirección de desarrollo futuro del modelo de fricción y la referencia de selección para la estrategia de control de fricción no lineal.