Este artículo de revisión presenta un examen en profundidad de la investigación y el desarrollo en los campos de la rehabilitación, las tecnologías asistivas y los robots humanoides. Se centra en robots paralelos diseñados para las articulaciones del cuerpo humano con tres grados de libertad, específicamente el cuello, el hombro, la muñeca, la cadera y el tobillo. Se realizó una búsqueda sistemática en múltiples bases de datos, incluyendo Scopus, Web of Science, PubMed, IEEE Xplore, ScienceDirect, el Directorio de Revistas de Acceso Abierto y el Journal de ASME. Esta revisión sistemática ofrece una visión actualizada de los avances en el campo desde 2012 hasta 2023. Después de aplicar criterios de exclusión, se seleccionaron 93 artículos para una revisión en profundidad. Esta cohorte incluyó 13 artículos centrados en la articulación del cuello, 19 en la articulación del hombro, 22 en la articulación de la muñeca, 9 en la articulación de la cadera y 30 en la articulación del tobillo. El artículo discute la cronología y los avances de los robots paralelos, abarcando los niveles de preparación tecnológica (TRL), el diseño, el número de grados de libertad, la estructura cinemática, la evaluación del espacio de trabajo, las capacidades funcionales, los métodos de evaluación del rendimiento y la selección de materiales para el desarrollo de la robótica paralela. También examina los desafíos tecnológicos críticos y las perspectivas futuras en rehabilitación, asistencia y robots humanoides.