La implementación de medidas psicofisiológicas es un enfoque valioso para comprender la reacción humana a la presencia de robots en términos del estado emocional individual. Este artículo revisa la idoneidad del uso de la evaluación psicofisiológica en la investigación sobre interacción humano-robot (HRI). Se proporciona una revisión de los parámetros psicofisiológicos más comunes utilizados en un entorno de laboratorio controlado y se describen las ventajas y desafíos de su utilización en experimentos de HRI. Se describen estudios ejemplares centrados en la implementación de medidas psicofisiológicas para la evaluación de las respuestas emocionales de los participantes ante la presencia de los robots. Basado en la literatura revisada, el artículo también describe los resultados de nuestra propia experiencia de investigación para aprovechar al máximo las recomendaciones surgidas. Planificamos y realizamos un estudio destinado a implementar mediciones psicofisiológicas para evaluar la respuesta humana de dos grupos de adultos mayores (sujetos con deterioro cognitivo leve saludable) hacia un robot de telepresencia. Finalmente, el artículo proporciona un resumen de las lecciones aprendidas en el campo sobre el uso de medidas psicofisiológicas en estudios de HRI.