El espacio es la fuerza impulsora del desarrollo sostenible del mundo, y garantizar la sostenibilidad de la actividad humana en el espacio también es necesario. La captura y eliminación de desechos espaciales mediante brazos robóticos (RA-ADCR) es una tecnología notable para contener el aumento dramático de desechos espaciales y mantener la seguridad orbital. Esta revisión divide la historia del progreso de la tecnología RA-ADCR en tres períodos y presenta el estado de la investigación relacionada. Se resumen y subdividen dos tendencias de desarrollo principales a través del análisis y la recopilación de logros de investigación en los últimos tres años. Tomando el tratamiento de las incertidumbres de los parámetros como punto de entrada, los investigadores desean mejorar la precisión y el alcance de la discriminación para reducir las incertidumbres. Por otro lado, los investigadores aceptan tales incertidumbres y desean compensar y evitar el impacto de las incertidumbres ampliando los márgenes de error. Posteriormente, se analizan los desafíos del RA-ADCR en línea con el flujo de ejecución de tareas, que se centra principalmente en el conflicto entre la potencia de cálculo en satélite y el rendimiento de la ejecución de tareas. Además, se discuten soluciones viables para la fase actual. Finalmente, se evalúan y discuten las perspectivas futuras.