Varias arquitecturas 3-UPU presentan dos cuerpos rígidos conectados entre sí a través de tres cadenas cinemáticas (extremidades) del tipo universal-prismático-universal (UPU). Fueron propuestas por primera vez en la última década del siglo XX y han animado discusiones entre investigadores durante más o menos dos décadas. Tales discusiones sacaron a la luz muchas características de los manipuladores paralelos de menor movilidad (PMs) que eran desconocidas hasta entonces. Las discusiones también mostraron que tales arquitecturas pueden ser dimensionadas en PMs translacionales, muñecas paralelas o incluso PMs reconfigurables (metamórficos). A pesar de que aún no se han construido robots comerciales con estas arquitecturas, el interés en ellas se mantiene. En consecuencia, una revisión de la literatura sobre estas arquitecturas, destacando su contribución al progreso del diseño de PM de menor movilidad, sigue siendo de interés para la comunidad científica. Este artículo tiene como objetivo presentar una revisión crítica de los resultados que se han obtenido hasta ahora.