Con el continuo aumento de la población envejecida a nivel mundial, el accidente cerebrovascular se ha convertido en una de las principales enfermedades que afectan la salud de los ancianos, y la disfunción motora del miembro superior que causa a menudo requiere rehabilitación a largo plazo. Para mejorar los resultados de rehabilitación de los pacientes hemipléjicos y aliviar la escasez de médicos rehabilitadores, los robots de rehabilitación de miembros superiores han mostrado un gran potencial para mejorar la función motora y los resultados de rehabilitación de los pacientes con accidente cerebrovascular en la investigación clínica. Este artículo primero clasifica los robots de rehabilitación según sus mecanismos de conducción y modos de interacción, describiendo la aplicación de sus características estructurales en varios escenarios. Luego, analiza los métodos de optimización utilizados en el proceso de planificación de trayectorias de los robots de rehabilitación en diferentes etapas. Finalmente, basándose en las deficiencias existentes, el artículo resume las direcciones de desarrollo futuro de los robots de rehabilitación de miembros superiores, proporcionando perspectivas para el desarrollo de robots de rehabilitación de miembros superiores en las áreas de inteligencia artificial y control compliant, retroalimentación multisensorial y entrenamiento interactivo, ergonomía y nuevas tecnologías de conducción, diseños modulares y personalizables, y técnicas de estimulación cerebral multimodal.