Las aperturas subterráneas, incluidas las minas, presentan un entorno único y desafiante para los robots y los sistemas de exploración autónoma. Los robots autónomos que se crean hoy en día se desplegarán en paisajes duros y no explorados que la humanidad está encontrando cada vez más en sus esfuerzos científicos y tecnológicos. Los entornos terrestres y extraterrestres plantean desafíos significativos tanto para los humanos como para los robots: son inhóspitos e inaccesibles para los humanos debido a la falta de espacio u oxígeno, mala o nula iluminación, terreno impredecible, un entorno sin GPS y la falta de imágenes satelitales o información de mapeo de cualquier tipo. Las minas subterráneas proporcionan una buena simulación física para estos tipos de entornos y, por lo tanto, pueden ser útiles para probar y desarrollar marcos de navegación autónoma muy solicitados para agentes autónomos. Esta revisión presenta un estudio colectivo de sistemas robóticos, tanto de tipos individuales como híbridos, destinados a su despliegue en tales entornos. Se discutirán las configuraciones prevalentes, las prácticas para su construcción y el equipo de hardware de los sistemas robóticos híbridos multiagente existentes. Su objetivo es proporcionar una herramienta complementaria para definir el estado del arte de los sistemas acoplados de Vehículos Terrestres No Tripulados (UGV) y Vehículos Aéreos No Tripulados (UAV) implementados para la exploración y navegación subterránea, así como ofrecer algunas sugerencias para soluciones de sistemas robóticos multiagente y, en última instancia, apoyar el desarrollo de un sistema híbrido UGV-UAV semi-autónomo para ayudar con las respuestas de emergencia en minas.