Durante los últimos años, ha surgido una amplia variedad de aplicaciones del Internet de Drones (IoD) con numerosos elementos de red aéreos y terrestres heterogéneos interconectados y equipados con sensores avanzados, recursos de computación y unidades de comunicación. La evolución de las redes IoD presupone la mitigación de varias amenazas a la seguridad y la privacidad. Por lo tanto, se deben implementar protocolos de autenticación robustos para lograr un funcionamiento seguro dentro del IoD. Sin embargo, debido a las características inherentes del IoD y las limitaciones de los Vehículos Aéreos No Tripulados (UAV) en términos de energía, recursos computacionales y de memoria, diseñar soluciones de autenticación eficientes y ligeras es un proceso no trivial y complicado. Recientemente, el desarrollo de mecanismos de autenticación para el IoD ha recibido una atención sin precedentes. En este documento, se presentan estudios de investigación actualizados sobre mecanismos de autenticación para redes IoD. Con este fin, se discute la adopción de tecnologías y métodos convencionales, como las funciones hash de uso general, la Infraestructura de Clave Pública (PKI) y la Criptografía de Curva Elíptica (ECC), junto con tecnologías emergentes, incluyendo la Computación en el Borde Móvil (MEC), el Aprendizaje Automático (ML) y la Blockchain. Además, este documento proporciona una revisión de soluciones efectivas basadas en hardware para la identificación y autenticación de nodos de red dentro del IoD que se basan en Módulos de Plataforma Confiable (TPM), Módulos de Seguridad de Hardware (HSM) y Funciones Físicamente Incloneables (PUF). Finalmente, se presentan direcciones futuras en estos temas de investigación relevantes, estimulando un trabajo adicional.