Este documento investiga el problema del control de actitud con retroalimentación de salida para una nave espacial rígida sujeta a incertidumbre en la matriz de inercia, perturbaciones espaciales y saturación de entrada. En primer lugar, se adopta una transformación de modelo para convertir un sistema de actitud con velocidad angular no medible en un nuevo sistema. Todos los estados del nuevo sistema convertido son medibles y están disponibles para la retroalimentación; sin embargo, el sistema contiene incertidumbre desajustada resultante de la transformación de coordenadas. Luego, se diseña un control de retroceso no singular adaptativo con convergencia práctica predefinida en tiempo. Para resolver el problema de la saturación de entrada, se desarrolla un compensador anti-integrador. Se demuestra analíticamente que la actitud y la velocidad angular de la nave espacial son prácticamente estables en un tiempo predefinido, de modo que el tiempo de convergencia es una constante sintonizable dada. Los resultados de la simulación revelan que el marco de control propuesto proporciona maniobras de actitud rápidas y eliminación de la saturación del actuador.