Los investigadores han prestado atención a los exoesqueletos de miembros inferiores en los últimos años. Los exoesqueletos de miembros inferiores han sido diseñados, probados como prototipos a través de experimentos e incluso producidos. En general, los exoesqueletos de miembros inferiores tienen dos objetivos diferentes: (1) rehabilitación y (2) asistencia en actividades laborales humanas. Refiriéndose a estos objetivos, los investigadores han mejorado iterativamente los diseños de exoesqueletos de miembros inferiores, especialmente en la ubicación de actuadores. Algunos de estos dispositivos utilizan actuadores, particularmente en caderas, tobillos o rodillas de los usuarios. Además, otros dispositivos emplean una combinación de actuadores en múltiples articulaciones. Con el fin de proporcionar información sobre qué ubicación de actuador es más adecuada, se presenta en este documento un estudio de revisión sobre el diseño de ubicaciones de actuadores. La ubicación de los actuadores es un factor importante porque está relacionado con el análisis del diseño y el sistema de control. Este factor afecta el rendimiento y la funcionalidad de todo el exoesqueleto de miembros inferiores. Además, en este documento también se presentan las desventajas de varios tipos de exoesqueletos de miembros inferiores en términos de ubicaciones de actuadores y los desafíos del exoesqueleto de miembros inferiores en el futuro.