Esta revisión de la literatura presenta un análisis exhaustivo del uso y los posibles escenarios de aplicación de los robots colaborativos en el mundo laboral industrial, centrándose en su impacto en el trabajo humano, la seguridad y la salud en el contexto de la Industria 4.0. El objetivo es proporcionar una evaluación holística del empleo de robots colaborativos en el mundo laboral actual y futuro, que está siendo impulsado cada vez más por la automatización y digitalización de los procesos de producción, y que puede ser delineado utilizando el término Trabajo 4.0. En este contexto, las formas de organización del trabajo, así como las demandas y los impactos en los humanos están cambiando profundamente. Los robots colaborativos representan una tecnología clave para ayudar en la transición. La revisión utiliza entrevistas con expertos para identificar palabras clave relevantes y sigue el marco de los Elementos de Informe Preferidos para Revisiones Sistemáticas y Metaanálisis (PRISMA) para evaluar la literatura revisada por pares entre 2002 y enero de 2022. El análisis incluye formas de interacción, y la distribución de roles, interfaces de control, procedimientos de seguridad, y ergonomía y salud. Además, la revisión ofrece un mapa de calor que muestra los temas de investigación de 715 publicaciones por cada año, y una base de datos de estas publicaciones en formato BibTeX que es accesible públicamente. La revisión destaca los desafíos, los beneficios potenciales y las tendencias del uso de robots colaborativos en el mundo laboral industrial, enfatizando la importancia de una evaluación cuidadosa de su impacto en el trabajo humano, la seguridad y la salud. Ofrece un conjunto de herramientas para investigadores y profesionales para explorar y evaluar más a fondo el empleo de robots colaborativos en el Trabajo 4.0.