Los rodamientos de rodillos esféricos (SRBs) se utilizan ampliamente en condiciones de operación autoalineantes, como la flexión del rotor o un desalineamiento angular entre los anillos interno y externo debido a su función de autoalineación. Sin embargo, la caracterización de la función de autoalineación de los SRBs a menudo se ignora en los modelos actuales. La razón de esto es que la condición de autoalineación es esencialmente una condición de falla, y muchos académicos han asumido que los SRBs están en una condición de operación ideal. Aunque no hay nada de malo en este análisis teóricamente, no es capaz de caracterizar el comportamiento de servicio de los SRBs de manera integral. En este trabajo, se introdujo la ecuación de Lagrange para modelar la relación entre los rodillos y los anillos interno y externo. La región de contacto, en particular, se caracterizó en detalle para resolver los problemas del estado de contacto indeterminado (UCS) y la ley variable del ángulo de contacto autoalineante (ángulo SAC). Para el experimento, se diseñó un nuevo pedestal de SRBs con una condición de operación autoalineante, y se llevó a cabo la prueba de la función de autoalineación relevante. Se mostró una buena concordancia entre los resultados teóricos y experimentales. Los resultados señalaron que, si no se tiene en cuenta la función de autoalineación, los SRBs pueden considerarse como rodamientos de bolas de contacto angular o rodamientos de rodillos cilíndricos. La amplitud de la órbita de movimiento del anillo interno está determinada por la carga externa, pero la forma está influenciada por la dirección y magnitud del ángulo SAC. En el ejemplo de este artículo, los valores de la frecuencia principal son iguales a 136.8 Hz. Algunas frecuencias adicionales se generan claramente bajo la condición de operación autoalineante, cuyo valor es aproximadamente igual a 8.3 Hz o sus múltiplos enteros. El rendimiento dinámico de los SRBs se mejorará sustancialmente con una carga axial ligera más un ángulo de contacto autoalineante en sentido antihorario en lugar de una gran precarga axial.