Los manipuladores aéreos han visto una rápida adopción para múltiples aplicaciones, incluyendo tareas de inspección e interacción entre robots aéreos y humanos en la construcción. Mientras que los manipuladores de enlace rígido de un grado de libertad (DoF) y múltiples DoF han sido ampliamente discutidos en la literatura sobre manipulación aérea, los manipuladores continuos (CM), a menudo denominados robots continuos (CR), no han recibido la misma atención. Esta encuesta busca resumir los trabajos existentes sobre la investigación de manipulación aérea basada en manipuladores continuos y los diseños más prevalentes de robots continuos impulsados por tendones (TDCR) y TDCR de múltiples enlaces, proporcionando así un conjunto estructurado de pautas para la fabricación de robots continuos para la manipulación aérea. Con una historia que abarca más de tres décadas, dominada por aplicaciones médicas, los CR se están utilizando cada vez más en otros dominios como maquinaria industrial e inspección de sistemas, ganando también popularidad en la manipulación aérea. Impulsados por diversas aplicaciones y sus desafíos asociados, los investigadores han propuesto una plétora de soluciones de diseño, que caen principalmente dentro de los ámbitos de diseños de tubo concéntrico (CT) o diseños impulsados por tendones. Aprovechando los trabajos de investigación publicados en la última década, hacemos hincapié en la preparación de espinas, estructuras de soporte, tendones, control de rigidez, procedimientos de prueba y consideraciones de error. También presentamos nuestras perspectivas y recomendaciones que abordan aspectos esenciales de diseño y fabricación de TDCR en el contexto de la manipulación aérea, y proporcionamos orientación valiosa para futuros esfuerzos de investigación y desarrollo en este campo dinámico.