Este documento discute el modelado y análisis de un robot de agarre ajustable de alta velocidad controlado por un actuador neumático. El robot está compuesto por dos pinzas, dos cables para conectar un cilindro neumático y un brazo con juntas de pinza con un resorte, así como dos topes para controlar el punto de detención de la pinza con un freno. Al suministrar aire a presión al cilindro neumático, las dos pinzas se mueven hacia adelante junto con el brazo y capturan el objeto ajustando la presión del aire en el cilindro. Después de capturar el objeto objetivo, el sistema puede soltar el objeto cambiando la presión del aire en el cilindro neumático utilizando otro puerto. Al considerar la ecuación de estado del aire, obtenemos un modelo dinámico del robot, incluido el actuador. A través de simulaciones numéricas, mostramos que los resultados de la simulación pueden explicar los resultados experimentales del sistema de robot desarrollado. A través de nuestros experimentos, confirmamos que el robot de agarre de alta velocidad desarrollado puede agarrar objetos en movimiento continuo con un margen de +/-15 mm a 300 mm/s.