Los Vehículos de Superficie No Tripulados (USVs) están convirtiéndose rápidamente en indispensables para una variedad de operaciones navales, desde la búsqueda y rescate hasta el monitoreo ambiental y la vigilancia. La planificación de rutas está en el corazón de la efectividad operativa de los USVs, ya que representa la tecnología clave necesaria para permitir que el vehículo transite por las dinámicas impredecibles del entorno marino de manera eficiente y segura. El documento desarrolla una revisión crítica de los avances más recientes en la planificación de rutas de USVs y una nueva clasificación de algoritmos según la complejidad operativa: Buscadores de Rutas Básicos, Buscadores de Rutas Responsivos y Buscadores de Rutas Estratégicos Avanzados. Cada categoría puede adaptarse a diferentes requisitos, desde la predictibilidad ambiental hasta el grado deseado de intervención humana, y desde entornos estables y controlados hasta condiciones altamente dinámicas e impredecibles. La revisión incluye metodologías actuales y señala los enfoques algorítmicos de vanguardia en sus validaciones experimentales y aplicaciones en tiempo real. Se presta especial atención a la descripción de configuraciones experimentales y escenarios de navegación que muestran el impacto realista de estas tecnologías. Además, este documento aborda los desafíos clave y abiertos en el campo y sugiere la dirección de investigación a aprovechar para mejorar la robustez y adaptabilidad de los algoritmos de planificación de rutas. Este documento, al ofrecer un análisis crítico del estado actual de la técnica, sienta las bases para los futuros algoritmos de planificación de rutas de USV.