Los beneficios de los sistemas multi-robot son sustanciales, aportando ganancias en eficiencia, calidad y costo, y son útiles en una amplia gama de entornos, desde la automatización de almacenes hasta la agricultura e incluso se extienden en parte al entretenimiento. En la investigación de sistemas multi-robot, el enfoque principal es asegurar una coordinación eficiente en la operación de los robots, tanto en la asignación de tareas como en la navegación. Sin embargo, gran parte de esta investigación rara vez se aleja de los límites teóricos; hay muchas razones para esto, siendo la más prominente e impactante las limitaciones de recursos. Esto es especialmente cierto para la investigación en áreas como la planificación de rutas multi-robot (MRPP) y la coordinación de navegación. Este es un gran problema en la práctica, ya que muchos enfoques no están diseñados con implicaciones significativas en el mundo real en mente y no son escalables a grandes sistemas multi-robot. Esta encuesta tuvo como objetivo investigar los problemas y desafíos de coordinación y planificación de rutas que se enfrentan al trabajar con sistemas multi-robot, especialmente aquellos que utilizan un enfoque de planificación priorizada, e identificar áreas clave que no están bien exploradas y el alcance de aplicar enfoques existentes de MRPP a entornos del mundo real.