Los robots colaborativos son un elemento indispensable tanto en la industria 4.0 como en la industria 5.0, esta última de la cual se enfatiza especialmente la faceta humana de la colaboración humano-robot. Para facilitar dicha interacción, se debe prestar atención al diseño del cobot, incluyendo su interfaz, que permite la comunicación con el usuario. La programación a través de la interfaz y la realización de una tarea con el dispositivo robótico son responsables de la experiencia del usuario (UX), que comprende aspectos tanto pragmáticos como hedónicos. Para diseñar la experiencia más positiva para los usuarios, se deben tener en cuenta sus perspectivas, lo cual se logra a través de la identificación de objetivos de UX. En este sentido, se realizó una revisión sistemática para revisar los objetivos de UX presentes en la literatura. Se identificaron los siguientes siete objetivos de UX: seguridad, relación, usabilidad, inspiración, flexibilidad, eficiencia y logro. Estos hallazgos representan la primera categorización sistemática de objetivos de UX para el diseño específico de cobots, que deben ser probados empíricamente.