La programación y planificación de UAV de baja altitud se ha convertido en un pilar tecnológico crítico en los sistemas de respuesta a desastres; sin embargo, los desafíos sistémicos en entornos complejos y bajo condiciones de riesgo inciertas siguen siendo insuficientemente comprendidos. Aunque se ha logrado un progreso sustancial en la formulación de modelos y el diseño de algoritmos en los últimos años, los marcos de programación y planificación aún carecen de una representación sistemática de los factores de riesgo clave, como las perturbaciones meteorológicas, los daños en el terreno y las limitaciones de comunicación, lo que socava la seguridad operativa y la fiabilidad de las decisiones. Este estudio realiza una revisión sistemática de la investigación sobre programación y planificación de UAV de baja altitud en la última década, abarcando escenarios de desastre representativos, incluidos incendios forestales, grandes incendios en edificios, terremotos, inundaciones, emergencias de salud pública importantes y accidentes de tráfico. Al analizar comparativamente los objetivos de programación y las vías técnicas a través de las etapas de pre-desastre, durante el desastre y post-desastre, este documento resume los paradigmas de investigación dominantes y las limitaciones de la coordinación de múltiples UAV, la coordinación aire-tierra y la programación y planificación orientadas a la reducción de riesgos. Esta revisión revela que los enfoques existentes generalmente carecen de un modelado explícito de riesgos dinámicos e incertidumbres, destacando la necesidad urgente de incorporar consideraciones conscientes del riesgo y marcos de análisis de fiabilidad en la programación y planificación para mejorar la robustez general y la credibilidad de las decisiones de los sistemas de UAV en entornos de desastre.