Con el rápido desarrollo de los vehículos aéreos no tripulados (VANT), la comunicación confiable de los VANT se está volviendo cada vez más vital. El mapa de conocimiento del canal (CKM) es un puente crucial que conecta el entorno y el canal de propagación que puede representar visualmente las características del canal. Este documento presenta un esquema integral basado en un sistema de medición de canal asistido por VANT para construir el CKM en escenarios del mundo real. En primer lugar, se proporciona un esquema de construcción de CKM tridimensional (3D) para escenarios del mundo real, que implica la extracción de conocimiento del canal, mapeo y completado. En segundo lugar, se propone un algoritmo de extracción y completado de conocimiento del canal. El conocimiento del canal escaso se extrae en función de la correlación deslizante y los enfoques de tasa de falsas alarmas constante (CFAR). La interpolación de Kriging 3D se utiliza para completar el conocimiento del canal escaso. Finalmente, se desarrolla un sistema de medición de canal asistido por VANT y se llevan a cabo campañas de medición de CKM en escenarios de campus y tierras agrícolas. La pérdida de trayectoria (PL) y la dispersión de retardo cuadrático medio (RMS-DS) se miden a diferentes alturas para determinar los CKM. Los resultados medidos y analizados muestran que el esquema de construcción propuesto puede construir de manera efectiva y precisa los CKM en escenarios del mundo real.