Debido a su cumplimiento inherente, las articulaciones actuadas de forma suave están cobrando cada vez más importancia en aplicaciones robóticas, especialmente cuando se esperan interacciones entre humanos y robots. Varios de estos actuadores flexibles están inspirados en modelos biológicos. Una pieza de exhibición perfecta para robots biomiméticos es la pata de araña, ya que combina un diseño ligero y movimientos gráciles con una actuación poderosa y dinámica. Basándose en esta motivación, el artículo de revisión se centra en las articulaciones robóticas conformes inspiradas en el principio de funcionamiento de la pata de araña. El mecanismo se introduce con una visión general de la investigación biológica y biomecánica existente. A continuación, se presenta una clasificación de robots que están bioinspirados en las articulaciones de araña. Con base en esto, se identifican y discuten las aplicaciones robóticas biomiméticas que se refieren al principio de la araña.