Este documento describe un índice de volcadura para la detección o predicción de una volcadura inminente en diferentes situaciones de conducción utilizando señales mínimas de sensores que se pueden obtener fácilmente de un sistema de control de estabilidad electrónico (ESC). El índice de transferencia de carga lateral estimado () se utilizó como un índice de volcadura con solo información limitada como el estado de inclinación del vehículo y algunos parámetros constantes. Un vehículo comercial tiene incertidumbres de parámetros debido a la variación de carga. Esto probablemente afecte el rendimiento de conducción y la estimación del estado dinámico del vehículo. El propósito principal de este documento es determinar el índice de volcadura basado en mediciones confiables y los parámetros del vehículo. Con este fin, se utilizó un modelo dinámico de vehículo lateral y vertical simplificado con algunas suposiciones. El índice es adecuado para diversas situaciones aunque los parámetros del vehículo puedan cambiar. Como parte del índice, el ángulo de inclinación de la carretera fue investigado en este estudio, utilizando información limitada. Dado que la dinámica de inclinación del vehículo se ve afectada por el ángulo de inclinación de la carretera, este ángulo debe ser incorporado, aunque estudios anteriores ignoran este factor para simplificar el problema. Debido a que aumenta o reduce las posibilidades de volcadura, la consideración del ángulo de inclinación de la carretera es indispensable en la detección y función de mitigación de volcaduras del sistema ESC. El rendimiento del algoritmo propuesto se investigó a través de estudios de simulación por computadora. Los estudios de simulación mostraron que el método de estimación propuesto del y ángulo de inclinación de la carretera con información limitada de sensores seguía el valor real, reduciendo las incertidumbres de los parámetros. El modelo de simulación se construyó basado en un autobús pesado (12 toneladas).