La cinemática y dinámica teórica es uno de los campos de investigación en los que opera LaMaViP (Laboratorio de Mecatrónica y Prototipado Virtual), que es el laboratorio dirigido por el autor en la Universidad de Ferrara. En las últimas dos décadas, esta actividad de investigación en LaMaViP ha producido, entre otros, muchos resultados novedosos que destacan cómo las ubicaciones de los centros instantáneos (ICs) condicionan los comportamientos cinemáticos y dinámicos de los mecanismos planos, y que proporcionan herramientas adecuadas para fines de diseño. Este artículo revisa/sintetiza las herramientas ideadas en LaMaViP para el análisis y la síntesis de mecanismos planos a través de ICs, y muestra que son un conjunto completo de herramientas, que hacen posible la descripción completa de la cinemática y dinámica de los mecanismos planos, y que las nuevas características de los IC, identificadas al establecer estas herramientas, son relevantes en el diseño de máquinas.