Los agentes robóticos se están expandiendo, encarnados como entidades corporales, explorando el mundo tangible e interactuando con nosotros, o como agentes virtuales que navegan por la web, analizando y generando datos. En ambos casos, requieren: (i) procesos para adquirir información; (ii) estructuras para modelar y almacenar información como conocimiento utilizable; (iii) sistemas de razonamiento para interpretar la información; y (iv) finalmente, formas de expresar sus interpretaciones. El marco H5W es una conceptualización de los problemas que enfrenta cualquier agente situado en un entorno social, que ha definido varios estudios robóticos. Introducimos el marco H5W, a través de una descripción de su neurociencia subyacente y las consideraciones psicológicas que encarna, luego demostramos una implementación específica del marco. Nos centraremos en la motivación y la implicación de las decisiones pragmáticas que hemos tomado. Informamos sobre los numerosos estudios que se han basado en esta implementación técnica como prueba de su robustez y polivalencia; además, realizamos una validación adicional de su aplicabilidad al dominio del lenguaje natural diseñando una tarea de intercambio de información como referencia.