Este documento propone un filtro de Kalman para sistemas singulares lineales rectangulares de tiempo discreto, donde la matriz singular en el sistema es una matriz rectangular sin rango de columna completo. Al utilizar dos métodos de transformación equivalentes restringidos diferentes y agregar la ecuación de medición a la ecuación de estado, el sistema se transforma en un sistema singular cuadrado que cumple con la regularidad y observabilidad. Durante este proceso, se tiene en cuenta la causalidad del sistema y se aplican múltiples transformaciones de matriz en consecuencia. Sobre la base de estas modificaciones, se obtienen resultados de estimación de estado utilizando el filtro de Kalman. Finalmente, se emplea un ejemplo numérico para demostrar la efectividad de nuestro enfoque.