El desarrollo de vehículos autónomos (AVs) se está volviendo cada vez más importante a medida que crece la necesidad de un transporte fiable y seguro. Sin embargo, para lograr un nivel 5 de autonomía, es crucial que dichos AVs puedan navegar a través de escenarios complejos y no convencionales. Se ha observado que los AVs actualmente desplegados, al igual que los conductores humanos, tienen más dificultades en casos de condiciones climáticas adversas, intersecciones no señalizadas, pasos peatonales, rotondas y escenarios de casi accidentes. Este artículo de revisión proporciona una visión general completa de las diversas metodologías de navegación utilizadas para manejar estas situaciones. El artículo discute tanto métodos de planificación tradicionales, como enfoques basados en grafos, como soluciones emergentes que incluyen enfoques basados en aprendizaje automático y otras técnicas avanzadas de toma de decisiones y control. Se discuten en detalle los beneficios y desventajas de estudios anteriores en esta área y se identifica que las mayores deficiencias y desafíos son la evaluación comparativa, garantizar la interpretabilidad, incorporar la seguridad, así como las interacciones con los usuarios de la carretera, y simplificaciones poco realistas, como la disponibilidad de información de percepción precisa y perfecta. También se presentan algunas sugerencias para abordar estos desafíos.