Este trabajo presenta y prueba experimentalmente el marco utilizado por nuestro equipo distribuido y consciente del contexto de pequeños Sistemas Aéreos No Tripulados (SUAS) capaces de operar en tiempo real, de manera autónoma y bajo comunicaciones restringidas. Nuestro marco se basa en un enfoque de tres capas: (1) una capa operativa, donde se toman decisiones temporales rápidas y espaciales estrechas; (2) una capa táctica, donde se toman decisiones temporales y espaciales para un equipo de agentes; y (3) una capa estratégica, donde se toman decisiones temporales lentas y espaciales amplias para el equipo de agentes. Estas tres capas están coordinadas por una red de comunicaciones definida por software y ad hoc, que asegura la entrega escasa pero oportuna de mensajes entre grupos y equipos de agentes en cada capa, incluso bajo comunicaciones restringidas. Se presentan resultados experimentales para un equipo de 10 sistemas aéreos no tripulados pequeños encargados de buscar y monitorear a una persona en un área abierta. En la capa operativa, nuestro caso de uso presenta un agente que realiza de manera autónoma la búsqueda, detección, localización, clasificación, identificación, seguimiento y seguimiento de la persona, mientras evita colisiones maliciosas. En la capa táctica, nuestro caso de uso experimental presenta la interacción cooperativa de un grupo de múltiples agentes que permite el monitoreo de la persona objetivo en regiones espaciales y temporales más amplias. En la capa estratégica, nuestro caso de uso implica la detección de comportamientos complejos, es decir, la persona que se sigue entra en un coche y se escapa, o la persona que se sigue sale del coche y se escapa, lo que requiere respuestas estratégicas para lograr con éxito la misión.