Los vehículos autónomos (VA) han surgido como una tecnología prometedora para mejorar la seguridad vial y la movilidad. Sin embargo, el diseño de los VA implica varios aspectos críticos, como los requisitos de software y sistema, que deben ser abordados con cuidado. Este documento investiga enfoques conscientes de la seguridad para los VA, centrándose en el aspecto de los requisitos de software y sistema. Revisa los métodos existentes basados en el diseño de software y sistema y los analiza de acuerdo con sus algoritmos, parámetros, criterios de evaluación y desafíos. Este documento también examina las técnicas de inteligencia artificial de vanguardia para los VA, ya que la IA ha sido un elemento crucial en el avance de esta tecnología. Este documento revela que el 63% de los estudios revisados utilizan varios métodos de IA, siendo el aprendizaje profundo el más prevalente (34%). El artículo también identifica las brechas actuales y las direcciones futuras para la investigación sobre la seguridad de los VA. Este documento puede ser una referencia valiosa para investigadores y profesionales sobre la seguridad de los VA.