Los manipuladores paralelos-serie (híbridos) representan sistemas robóticos compuestos por cadenas cinemáticas con estructuras paralelas y en serie. Estos manipuladores combinan los beneficios de ambos mecanismos, como una mayor rigidez, alta precisión de posicionamiento y un amplio espacio de trabajo. Este estudio discute las arquitecturas existentes y las aplicaciones de los robots paralelos-serie, así como los métodos de su diseño y análisis. El documento revisa alrededor de 500 artículos y presenta más de 150 arquitecturas de manipuladores utilizados en mecanizado, medicina y tareas de recogida y colocación, sistemas humanoides y con patas, dispositivos hápticos, simuladores y otras aplicaciones, abarcando tanto robots de menor movilidad como robots cinemáticamente redundantes. Después, el documento considera cómo los investigadores han desarrollado y analizado estos manipuladores. En particular, examina métodos de síntesis de tipo, movilidad, análisis cinemático y dinámico, determinación del espacio de trabajo y singularidades, evaluación del rendimiento, diseño óptimo, control y calibración. La revisión concluye con una discusión sobre las tendencias actuales en el campo de los manipuladores paralelos-serie y las posibles direcciones para futuros estudios.