Las operaciones de búsqueda y rescate marítimo (SAR) se enfrentan a grandes áreas de búsqueda, mala visibilidad y la naturaleza crítica del tiempo para la supervivencia de las víctimas, particularmente en áreas costeras dinámicas. Este estudio presenta un marco de vehículo aéreo no tripulado (UAV) inteligente para la detección, seguimiento y priorización en tiempo real de personas en peligro en el mar. A diferencia de los sistemas SAR basados en UAV existentes que dependen de la detección visual o la intervención humana fuera de línea, el marco propuesto integra la detección multimodal RGB-térmica y el reconocimiento de posturas para mejorar la priorización de las víctimas y la estimación de la supervivencia. Los datos visuales-térmicos apoyan la detección de posturas humanas, la inferencia de indicadores fisiológicos y la navegación autónoma del UAV. Los metadatos se transmiten a una estación de control en tierra para permitir el control adaptativo de altitud, la reintegración de trayectorias y la priorización de múltiples objetivos. Experimentos inspirados en el campo en la provincia de Quang Ninh, Vietnam, demostraron un rendimiento robusto en tiempo real, logrando 23 FPS con una precisión de detección de hasta el 84% para sujetos nadadores y más del 50% para posturas de ahogamiento. Estos hallazgos demuestran que los UAV habilitados con Edge-AI pueden servir como una solución práctica y eficiente para el SAR marítimo, reduciendo los tiempos de respuesta y mejorando los resultados de las misiones.