Esta investigación investiga el desarrollo de requisitos de rendimiento basados en riesgos para el control de un sistema de conducción automatizada (ADS). El método propuesto comienza determinando el nivel objetivo de seguridad para el conductor virtual de un ADS. Las suposiciones subyacentes se basan en datos existentes. A continuación, se utilizan modelos geométricos de la carretera y el vehículo para derivar niveles de rendimiento determinísticos del conductor virtual. Para integrar los requisitos de riesgo y rendimiento de manera integral, proponemos nuevas definiciones para los errores asociados con los módulos de planificación, pose y control. Estas definiciones facilitan la derivación de requisitos de rendimiento estocásticos para cada módulo, garantizando así un nivel objetivo de seguridad general. Es importante destacar que estas definiciones permiten el monitoreo del rendimiento del controlador en tiempo real, lo que potencialmente habilita la detección de fallas vinculadas al objetivo de seguridad general del sistema. En un nivel alto, este enfoque argumenta que los requisitos para los módulos del conductor virtual deben diseñarse simultáneamente. Para ilustrar este enfoque, esta técnica se aplica a un proyecto de investigación disponible en la literatura que desarrolló un sistema de dirección automatizada para un autobús articulado. Este ejemplo muestra que el método genera requisitos de rendimiento alcanzables que son verificables a través de pruebas experimentales y destaca la importancia de validar las suposiciones subyacentes para una gestión efectiva de riesgos.