Un sistema ciberfísico, siendo un vehículo guiado autónomo (AGV) y teniendo diversas aplicaciones como parques temáticos y transferencia de productos en unidades de fabricación, está modelado y controlado. Los modelos de todos los subsistemas del AGV se proporcionan en forma de sistemas de eventos discretos (DES) siguiendo el marco de Ramadge-Wonham (R-W). El rendimiento seguro del AGV, siendo el comportamiento deseado del sistema, se presenta en forma de reglas deseadas y se traduce en un conjunto de lenguajes regulares. Luego, los lenguajes regulares se realizan como autómatas supervisores en el marco de la Teoría de Control Supervisorio (SCT). Para facilitar la implementación y coordinación de la arquitectura de control, los supervisores están diseñados para estar en formas de autómatas de dos estados. La controlabilidad de los lenguajes regulares, con respecto al AGV, se demostrará, utilizando la realizabilidad física (PR) del producto síncrono de los autómatas del sistema y los supervisores. Además, se demostrará que se cumple la propiedad de no bloqueo de todos los autómatas controlados. La simulación del AGV controlado validará el método propuesto.