Se presenta un método para ajustar los parámetros del controlador PI, un error de tiempo máximo prescrito o un error de tiempo relativo se presenta. El método se basa en modelos de integrador más retardo de tiempo. La constante de tiempo integral es lineal en el error de tiempo relativo, y la constante proporcional se ve inversamente proporcional al error de tiempo relativo. La piedra angular en el método es el parámetro del producto del método, es decir, el producto de la constante proporcional del controlador PI, la constante de tiempo integral y el modelo de ganancia de velocidad del integrador más el retardo de tiempo. Se encuentra que el parámetro del producto del método es constante para varios métodos de ajuste del controlador PI. Se dan sugerencias óptimas para elegir el parámetro del producto del método, es decir, óptimo de tal manera que el error absoluto integrado o, más interesantemente, el objetivo de rendimiento de Pareto (es decir, error absoluto integrado para cambios combinados en la salida y las perturbaciones de entrada) se minimiza. Se demuestran variantes del método de ajuste presentado para ajustar controladores PI para ejemplos de modelos de proceso de orden superior motivados (posibles), es decir, el método presentado se combina con el paso de reducción del modelo (curva de reacción del proceso) en Ziegler-Nichols.