El documento aborda el problema de controlar de manera efectiva y robusta una grúa aérea en 3D bajo la incertidumbre de la masa de la carga, donde se muestra que el rendimiento del control es consistente. Se propone emplear la técnica de control de modo deslizante para diseñar el controlador en lazo cerrado debido a su robustez, independientemente de las incertidumbres y no linealidades del sistema de grúa subactuada. La red neuronal de funciones de base radial ha sido explotada para construir un mecanismo adaptativo para estimar la dinámica desconocida. Más importante aún, los métodos de adaptación se han derivado de la teoría de Lyapunov para no solo garantizar la estabilidad del sistema de control en lazo cerrado, sino también para aproximar la masa de la carga desconocida e incierta y la matriz de peso, lo que mantiene la consistencia del rendimiento del control, aunque la masa de la carga pueda variar. Además, los resultados obtenidos al implementar el algoritmo propuesto en las simulaciones muestran la efectividad del enfoque propuesto y la consistencia del rendimiento del control, aunque la masa de la carga sea incierta.