El documento describe un diseño de controlador de retroalimentación no lineal desencadenado por eventos. El desencadenamiento de eventos es una técnica de implementación de controlador en tiempo real que reduce la utilización del sistema integrado y relaja la programación de tareas del sistema en tiempo real. A diferencia de las técnicas clásicas de implementación de tiempo, la ejecución desencadenada por eventos se valida con respecto a la política de desencadenamiento introducida. La regla de desencadenamiento es un límite, donde el último valor de la tarea se conserva hasta que se viole la regla. En el documento dado, se diseñan dos estrategias de desencadenamiento de eventos diferentes para la clase de sistemas dinámicos con comportamiento integral. Ambos métodos se basan en el diseño del controlador de modo deslizante, donde la regla de desencadenamiento del primer diseño implica solo un vector de estado parcial, que es una consecuencia directa del análisis de estabilidad de Lyapunov. En el segundo enfoque, el controlador de modo deslizante se diseña sobre sistemas previamente estabilizados con el término adicional, lo que permite la derivación de la regla de desencadenamiento basada en todo el vector de estado. El segundo enfoque ofrece un mejor rendimiento en lazo cerrado y una mayor relajación de la utilización del sistema. La selección del límite de desencadenamiento está estrechamente relacionada con el tiempo de interevento mínimo derivado, que impacta la carga computacional del sistema en tiempo real y el rendimiento en lazo cerrado directamente. Los controladores derivados se comparan con las técnicas clásicas de implementación de muestreo y retención. Se presentan los resultados en tiempo real y se confirman las actuaciones del sistema con respecto a la relajación de tareas del sistema integrado, la reducción de la intensidad computacional y la preservación de la dinámica en lazo cerrado.