Los vehículos pesados articulados exhiben una mala estabilidad lateral, lo que puede llevar a modos de movimiento inestables, como el balanceo del remolque y el bloqueo de la dirección, causando accidentes graves. Variar los parámetros relevantes del vehículo mejora la estabilidad estática pero degrada la estabilidad dinámica. Los estudios anteriores se centraron ya sea en la estabilidad estática o en la dinámica por separado. Sin embargo, se ha prestado poca atención a explorar la compensación entre las estabilidades estática y dinámica. Para obtener información de diseño para sistemas de seguridad activa para vehículos pesados articulados, este artículo estudia esta compensación de manera sistemática. Con este fin, se propone un método sistemático para llevar a cabo el análisis de estabilidad lineal y de compensación. Para implementar y demostrar el método propuesto, se genera un modelo lineal de tres grados de libertad en el plano de guiñada para representar un tractor/remolque. Se realiza un análisis de compensación considerando dos configuraciones de eje trasero del tractor y tres disposiciones de carga del remolque. En cada caso, se realizan simulaciones tanto en maniobras de estado estable como transitorias. Para validar el análisis de estabilidad lineal basado en el modelo lineal del plano de guiñada, se introducen dos modelos no lineales de TruckSim y se lleva a cabo la simulación correspondiente. Se obtiene una comprensión profunda de la compensación a través del análisis de los resultados de la simulación, y el análisis de estabilidad lineal proporcionará pautas valiosas para el diseño y desarrollo de sistemas de seguridad activa para vehículos pesados articulados.