El rápido crecimiento de los sistemas de aeronaves no tripuladas (UAS) civiles para diversas aplicaciones, como logística, inspección y vigilancia, ha permitido operaciones de UAS cada vez más complejas en el espacio aéreo compartido y en estrecha proximidad a terceros. Las regulaciones europeas para los UAS civiles proporcionan un marco integral para la aprobación operativa, basado en reglas operativas, procesos de aprobación basados en riesgos y conceptos de gestión del espacio aéreo. Si bien los marcos regulatorios y los estándares internacionales actuales ofrecen orientación detallada para la autorización operativa de los UAS, no prescriben cómo deben desarrollarse y verificarse los UAS a nivel de sistema y software para apoyar la garantía de seguridad de manera estructurada y trazable. Este documento aborda esta brecha proponiendo un método para extraer requisitos de seguridad a nivel de sistema y software de los artefactos regulatorios. El método interpreta la intención de seguridad regulatoria, expresada a través de restricciones operativas, medidas de mitigación y expectativas de robustez, y la traduce en requisitos de seguridad relevantes para el desarrollo bajo supuestos operativos explícitos. Basándose en estos requisitos, el documento introduce un ciclo de vida del sistema centrado en el software para el desarrollo de UAS. El ciclo de vida propuesto integra la intención de seguridad regulatoria, la garantía proporcional al riesgo y la verificación por etapas. Finalmente, a través de un análisis interdominio, el documento posiciona el enfoque propuesto en relación con las prácticas establecidas en los dominios automotriz y de aviónica, con el objetivo de identificar adaptaciones transferibles y necesarias para el desarrollo de sistemas de aeronaves no tripuladas.