Este documento estudia el problema de regulación asintótica global para una clase de sistemas no lineales inferiores triangulares con fallas en el actuador y retrasos limitados. Se construyen nuevos controladores integrales que consisten en una dinámica integral para hacer que todos los estados del sistema estén acotados y converjan asintóticamente a cero. Primero, se construye una dinámica integral y se introduce una nueva transformación de estado, que asegura que los sistemas involucrados con fallas en el actuador se conviertan en una clase de sistemas no lineales auxiliares sin fallas en el actuador. En segundo lugar, mediante la introducción de la técnica de alto ganancia estática, el problema de diseñar controladores integrales para sistemas no lineales auxiliares se convierte en el de diseñar el parámetro de ganancia y determinar el límite del retraso del actuador. Por último, con la ayuda del teorema de estabilidad de Lyapunov, se determina el parámetro de ganancia y el límite del retraso del actuador, y la estabilización de los sistemas no lineales auxiliares conduce a la regulación asintótica global de los sistemas involucrados. Se proporciona un ejemplo de sistema físico para demostrar la efectividad de los controladores integrales propuestos.