El exoesqueleto híbrido de rodilla es un sistema que ayuda en la rehabilitación de pacientes con trastornos de movilidad. Comprende un exoesqueleto motorizado y estimulación eléctrica funcional, que mueve la articulación de la rodilla al estimular los músculos. Sin embargo, la estimulación eléctrica de los músculos puede llevar a la fatiga muscular. Por primera vez, este artículo investiga la regulación de la fatiga muscular mediante el control de la activación muscular. Para controlar la activación muscular, se diseña un controlador adaptativo innovador para la estimulación eléctrica funcional. La ley de adaptación se diseña utilizando una estimación variable en el tiempo del parámetro de tiempo de activación muscular. Se diseña un controlador proporcional-integral para regular el ángulo de la articulación de la rodilla utilizando un motor eléctrico. Las ganancias del controlador proporcional-integral se calculan utilizando un método de optimización. Se presenta una estructura de control cooperativo para utilizar el motor eléctrico y la estimulación eléctrica funcional simultáneamente. El error de activación muscular está uniformemente acotado en última instancia, y su acotación se demuestra a través del análisis de Lyapunov; también se determina el límite del error. Los resultados de la simulación mostraron regulación del ángulo de la articulación de la rodilla y regulación de la fatiga muscular. Los resultados del método de control propuesto se compararon con los basados en control predictivo de modelos y control por conmutación, que mostraron una mejora significativa en el error del ángulo de la articulación y la fatiga muscular. El método propuesto es apropiado para su implementación práctica según los resultados obtenidos.