Este documento propone una metodología para la generación y registro de conjuntos de datos tridimensionales para apoyar una adaptación del seguimiento de trayectoria de Enseñar y Repetir para un Vehículo Submarino Autónomo (AUV) equipado con un sistema de sonar multihaz. El objetivo de este sistema es permitir que un AUV genere un mapa topológico de una trayectoria compuesta por submapas localmente consistentes y vuelva a seguir esta trayectoria utilizando datos recién recolectados. Para los AUV que recorren largas distancias sin ayudas de navegación externas, esta metodología permitiría una capacidad robusta de regreso a casa, específicamente en entornos remotos y hostiles como debajo del hielo.