La teledetección con vehículos aéreos no tripulados (VANT) ha encontrado amplias aplicaciones en diversos campos debido a su capacidad para proporcionar rápidamente imágenes de teledetección, y el registro geométrico rápido, incluso automatizado, de estas imágenes es un componente importante de su eficiencia temporal. Aunque los métodos actuales de registro geométrico basados en la coincidencia de imágenes están bien desarrollados, aún hay margen de mejora en términos de eficiencia temporal debido a la presencia de los siguientes factores: (1) dificultad para acceder a imágenes de referencia históricas y (2) inconsistencias en las fuentes de datos, escalas y orientaciones entre las imágenes de VANT y las imágenes de referencia, lo que lleva a coincidencias poco fiables. Para mejorar aún más la eficiencia temporal de la teledetección con VANT, este estudio propone un marco de registro geométrico completamente automático. El flujo de trabajo presenta los siguientes aspectos: (1) adquisición automática de imágenes de referencia mediante servicios de mapas en línea; (2) estimación automática del rango y la resolución del terreno utilizando datos del sistema de posición y orientación (POS); (3) alineación automática de la orientación utilizando datos POS. La validación experimental demuestra que el marco propuesto es capaz de llevar a cabo el registro geométrico completamente automático de las imágenes de VANT, mejorando así la eficiencia temporal de la teledetección con VANT.