Debido a las restricciones de espacio y energía, los vehículos autónomos submarinos (AUV) ligeros suelen estar equipados con unidades de procesamiento de bajo consumo, lo que limita la capacidad de ejecutar aplicaciones exigentes en tiempo real durante la misión. Sin embargo, varias tareas de percepción robótica revelan una naturaleza paralela, donde la misma rutina de procesamiento se aplica a múltiples entradas independientes. En tales casos, aprovechar la ejecución paralela al descargar tareas a una GPU puede mejorar significativamente la velocidad de procesamiento. Este artículo presenta una colección de núcleos de manipulación de matrices genéricos, que se pueden combinar para desarrollar aplicaciones de percepción paralelizadas. Aprovechando esos bloques de construcción, informamos sobre una implementación paralela para el algoritmo 3DupIC, un método de coincidencia de escaneo probabilístico para el registro de escaneos de sonar. Las pruebas demuestran el rendimiento en tiempo real del algoritmo, lo que permite que la coincidencia de escaneos de sonar 3D se ejecute en tiempo real a bordo del AUV EVA.